#include "ChasisControl.h"

/*
Left 		  TIM2	        PWM_CH1-> PA0    PE6->7   PE7->8																	
Right 		TIM2          PWM_CH2-> PA1    PE8->9  	PE9->10
*/

void Backwards(uint16_t velocity)
 {
 	 TIM_SetCompare1(TIM2,velocity);
	 TIM_SetCompare2(TIM2,velocity);
	 
  
   GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_6); 	
   GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_7);	 
	 
   GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_8); 	
   GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_9);	
	 
	 
 }
 
 void Forwards(uint16_t velocity)
 {
 	 TIM_SetCompare1(TIM2,velocity);
	 TIM_SetCompare2(TIM2,velocity);
	 
	 GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_6); 	
   GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_7);	 
	 
   GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_8); 	
   GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_9);	
	 
 }

 
void Lefts(uint16_t velocity)
 {
 	 TIM_SetCompare1(TIM2,velocity);
	 TIM_SetCompare2(TIM2,velocity);
	 
	 
	 GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_6); 	
   GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_7);	 
	 
   GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_8); 	
   GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_9);	 
	 	 
 }
 

void Rights(uint16_t velocity)
 {
	 TIM_SetCompare1(TIM2,velocity);
	 TIM_SetCompare2(TIM2,velocity);
	 
   GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_6); 	
   GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_7);	 
	 
   GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_8); 	
   GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_9);	 
	 
 }
 
 
 void LeftGo(uint16_t velocity_l,uint16_t velocity_r)
 {
 	 TIM_SetCompare1(TIM2,velocity_r);
	 TIM_SetCompare2(TIM2,velocity_l);
	 
	 
	 GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_6); 	
   GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_7);	 
	 
   GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_8); 	
   GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_9);	 
	 	
 }
 
 
 
 